用于开发CANopen管理站点的协议栈软件

特点

• 适用于实现完整的CANopen主站/从站功能

• 基于DS302规范实现带有标准启动（boot-up）过程的CANopen主站设备功能（在运行时该项功能可关闭）

• 全面实现DS301 version 4.01规范规定的各项功能

• 支持DS301 ver3及ver4规定的从设备功能

• 支持CANopen设备在运行时系统中的热交换功能

• 提供全面的诊断接口

• 支持基于DS302及DS405的IEC61131-3运行时系统

• 支持基于DS405的功能模块

• 标准NMT主站应用，提供基于DS302标准的引导程序和节点维护

• 基于DS302/DS405的本地对象字典，集成网络参数管理

• 通过对象字典完成全部配置

• 集成配置管理（可选）

• 集成SDO管理(可选)

功能概览
CANopen主站内核是功能十分强大的软件包，通过它可以很容易为PLC运行时系统或其他可编程系统扩展CANopen主站或从站功能。该软件包支持基于DS301-Version4, DS302(可编程设备框架)，DS405 (CANopen 和 IEC61131)的全部功能。此外，该软件包包含了进程模式管理、系统启动控制（Boot-up）和节点维护的所有必要函数和接口。用户无须再自行开发专用CANopen函数。

• CiA 301 – CANopen application layer and
  communication profile

• CiA 302 – CANopen additional application layer
  functions

• CiA 405 – CANopen interface and device profile for
  IEC61131-3 programmable devices

适应不同硬件和运行时系统

通过修改文件可以让CANopen Master Kernel适应不同的硬件，另外，资源需求也由一个配置文件控制，在此文件中，可以通过参数配置TX-PDO, RX-SDO, Client SDO和Server SDO等的数目，这些都可以根据应用的需要来更改。有没有操作系统都可以进行代码的修改。

The application interface consists of process data image, command interface, and a comprehensive diagnostics interface that allows for a straightforward integration of application programs and PLC run-time systems. Since all necessary interfaces and functions are included in the software package, the user no longer has to take care of the time consuming development and testing of CANopen specific functions (such as control of the system boot-up, testing whether the correct devices are present, automatic download of configuration data or specific reaction to device failures), as it would be the case when using other CANopen software packages.

进程模型和数据接口

和PLC运行时系统的进程数据交换是通过数据接口完成的。所有产生和管理进程模型所需要的功能都以shade-memory或DPRAM的形式集成。这样，PLC运行时系统和CANopen Master Kernel是完全分开的。这可以设计采用单处理器或者多处理器的系统。网络变量允许通过基于DS405的进程模型进行管理。

Process data image
The I/O data exchanged between the application and CANopen manager are passed via a process data image which is managed according to CiA 302 and CiA 405 via network variables.和PLC运行时系统的进程数据交换是通过数据接口完成的。所有产生和管理进程模型所需要的功能都以shade-memory或DPRAM的形式集成。这样，PLC运行时系统和CANopen Master Kernel是完全分开的。这可以设计采用单处理器或者多处理器的系统。网络变量允许通过基于DS405的进程模型进行管理。

命令接口
命令接口提供CANopen主站控制应用所需要的全部命令接口，包括系统初始化指令，检查设备和系统运行状态，以及实现符合CIA405的功能模块。

客户端SDO接口Client SDO interface
这个接口能够执行应用的SDO请求。This interface enables the execution of SDO requests by the application.

事件接口Event interface
这个接口通知CANopen主站应用CANopen设备和CANopen系统的重要事件。和This interface notifies the CANopen manager application of important events in both the device and in the system.

诊断接口Diagnostics interface
诊断接口允许应用随时观测系统上所有设备的信息The diagnostics interface allows the application to obtain information on all system devices at any time.

NMT-Master,引导程序和节点监视

NMT-Master可以控制和监视127个从站设备。它按照DS302规定的引导步骤控制系统的启动。节点监视可以通过Node Guarding 或者Heartbeat完成。根据DS302的规定，可以通过对象入口管理对从站节点列表的配置。运行时可禁用某些主要功能，这可以使PLC作为CANopen 从站设备运行。

进程数据对象和服务数据对象Process (PDO) and Service Data Objects (SDO)
PDO支持的传输模式有非同步（带有可选事件触发）,同步（循环或非循环），响应（RTR-Only）。在缺省方式下PDO采用字节传送，也可以采用位进行传送，传送PDO可以支持虚拟映射及时间约束。对象可以同时被同时写进多个PDO。SDO传输模式可支持加速,非加速（分段）和按块传输。PDO和SDO的数目只受资源的限制。

本地对象字典
CANopen Master Kernel拥有自己的对象字典，包括所有 DS301规定的对象入口以及基于 DS302/DS405的网络变量管理。除此之外，还包括全部的NMT Master配置以及基于DS302的程序下载功能。这样，可以通过网络完成对CANopen PLC的全部配置工作。CANopen PLC仍然可以采用本地操作设备配置（例如，通过显示或串行接口）。

CANopen配置管理器
配置管理器的主要功能是配置CANopen 从站设备。基于DS302的配置管理器存储了所有的从站设备配置数据文件。从站设备可以在启动过程中自动配置。这样，设备维护和系统中损坏器件的更换将变得很容易。配置数据需存储在非易失性存储器中。配置管理器作为可选组件提供。

Support of IEC611631-3 run-time systems
Both the data interface and the program structure allows for the simple integration of the CANopen Manager Software with PLC run-time systems such as ProConOS from KW-Software.

可扩展性和具体硬件的适应Scalability and hardware specific adaptation
我们可以在很短的时间内针对不在列表中的处理器及CAN控制器移植CANopen软件。Adaptation of the CANopen Manager Software to the hardware is done in a central file. The resource requirements can also be controlled and adjusted via a configuration file, for example by adapting the size of the process image, the number of available TPDOs, RPDOs, network variables and of client or server SDOs to the applications requirements. Furthermore, the configuration file determines which function units of the CANopen Manager Software should be present in the executable that will be installed on the target hardware.

实现效果
CANopen Master Kernel以C源代码的形式提供，并经过的CiA CANopen兼容性测试软件的测试。
大量的文档和示例程序可以帮助您迅速学会使用CANopen Master Kernel软件。所有例程都可以立即在参考平台上运行 (CPU 制造商提供的评估板或IXXAT接口板)。为适应特殊目标硬件要求而对源程序做的修改可在数日内完成，在此过程中，例程是很有帮助的。

支持的处理器/CAN控制器Supported processors, CAN-controller and compiler
The software package is supplied as standard C code and can therefore be run on a wide range of processors.
An overview of the supported micro controllers is on our website.

Contents of delivery

• *Philips 82C200 and SJA1000
  *Intel 82527
  *Siemens/Infineon 81C90/91
  *Siemens/Infineon C16X
  *ST Microelectronics ST7
  *Motorola 68HC08(MSCAN)
  *Motorola 68HC12(MSCAN12)
  *Motorola PowerPC(touCAN)
  *Mitsubishi M16C/6N
  *Fujitsu F2MC-16LX
  *NEC V850

Supplementary services (not included with the scope of delivery)

• Maintenance agreement
  IXXAT offers a maintenance agreement to supplement the software package. The maintenance agreement consists of the following services for the duration of the agreement:
  - Free updates
  - Technical support, including general questions concerning CANopen

订货号(Versions on request)