EtherCAT  Bridge EtherCAT网桥ECX-EC

连接2个EtherCAT从站设备或者桥接2个EtherCAT网段，EtherCAT 主站之间的时间同步 (DC)，支持EOE，FOE，COE，TwinCAT配置

EtherCAT? Bridge  EtherCAT桥接器

"Bridging" two EtherCAT Slave Segments

Integration of two EtherCAT slave devices

Process data exchange between two EtherCAT networks

Time synchronization (DC) between the EtherCAT Masters

Supports DC with redundancy

EtherCAT? 桥接器

“桥接”两个 EtherCAT 从站网段

两个 EtherCAT 从站设备的集成

两个 EtherCAT 网络之间的过程数据交换

EtherCAT 主站之间的时间同步 (DC)

支持带冗余的 DC

EtherCAT Implementation

Ethernet physics according to IEEE 802.3

Configuration via CoE

Firmware update via FoE

EoE support (switch port)

EtherCAT Process Image widely configurable

Configuration via typical network configuration tools (e.g. esd Workbench, TwinCAT?)

Up to 1024 bytes in each direction

Layout selectable via variables, e.g. &＃39;UDINT&＃39;.

EtherCAT 实施

符合 IEEE 802.3 的以太网物理

通过 CoE 进行配置

通过 FoE 进行固件更新

EoE 支持（交换机端口）

EtherCAT 过程映像可广泛配置

通过典型的网络配置工具（例如 esd Workbench、TwinCAT?）进行配置

每个方向最多 1024 字节

布局可通过变量选择，例如 &＃39;UDINT&＃39;。

EtherCAT Slave Bridge

The ECX-EC EtherCAT? Slave Bridge is used to couple two EtherCAT segments. For this purpose the bridge implements two complete EtherCAT slave interfaces via which it is integrated into the two segments.

The ECX-EC enables the process data exchange between two EtherCAT segments.

Time Synchronization (DC)

For time synchronization (DC) between the EtherCAT masters it provides the exact time difference between both slave timestamps as CoE object, which allows one master to adjust the time to the other master.

For time synchronization in redundancy case the ECX-EC Bridge is used as first and last slave at the same time, which also allows the master to keep the slaves in both segments synchronized.

EtherCAT 从桥

ECX-EC EtherCAT? 从桥用于连接两个 EtherCAT 网段。 为此，桥接器实现了两个完整的 EtherCAT 从站接口，通过它们将其集成到两个段中。

ECX-EC 支持两个 EtherCAT 网段之间的过程数据交换。

时间同步 (DC)

对于 EtherCAT 主站之间的时间同步 (DC)，它提供两个从站时间戳之间的准确时间差作为 CoE 对象，这允许一个主站将时间调整到另一个主站。

对于冗余情况下的时间同步，ECX-EC 桥同时用作***个和***一个从站，这也允许主站保持两个段中的从站同步。

Ethernet over EtherCAT (EoE) ?Switch Port“

Furthermore, the ECX-EC has an Ethernet interface that can be used as an Ethernet over EtherCAT (EoE) "switch port".

Carrier Rail Mounting

The module is a compact DIN rail module for DIN-EN mounting rail installation (TS 35).

The 24 V power supply can be provided via a plug with spring-cage connection or optionally via the InRailBus plug (TBUS plug), integrated in the mounting rail.

Simple Configuration

The configuration is done via typical EtherCAT configuration tools. (e.g. esd EtherCAT Workbench, TwinCAT?, etc.).

EtherCAT 以太网 (EoE) “交换机端口”

此外，ECX-EC 有一个以太网接口，可用作 EtherCAT 上的以太网 (EoE) “交换机端口”。

载轨安装

该模块是用于 DIN-EN 安装导轨安装 (TS 35) 的紧凑型 DIN 导轨模块。

24 V 电源可通过带弹簧笼连接的插头或可选通过集成在安装导轨中的 InRailBus 插头（TBUS 插头）提供。

简单配置

配置是通过典型的 EtherCAT 配置工具完成的。 （例如 esd EtherCAT Workbench、TwinCAT? 等）。

弗劳恩霍夫生产技术和应用材料研究所（IFAM）研制了一个外部控制电路，借助当下的标称位置和实际位置，实时地在计算机上计算出位置错误。当下的标称位置由机器人的控制装置计算出并传输至计算机，当下的实际位置则由激光跟踪器测量。电子调整算法会将机器人每条轴的动态特点考虑在内，得出修正值，传输给机器人控制系统以弥补位置错误。

此解决方法的优点是，尽可能地既收集到了静态错误和影响，又收集到了动态错误和影响，比如计算机控制系统使用的运动学模型错误，弹力变形错误，控制错误，温度影响以及老化影响。外部控制电路的有效性已可通过铣切试验证实。

在此系统中，机器人使用KuKa KR300 R2500，激光跟踪器使用带有所谓T-Cam及T-Mac的Leica AT901用以测量定位。在机器人中进行修正值的计算，通过KuKa RSI-接口输出标称位置。计算机使用Beckhoff TwinCAT作为实时系统。设备间通过EtherCAT协议进行通讯。计算机和机器人的控制系统皆是EtherCAT的主站。由于每个EtherCAT网段只允许有一个主站，计算机和机器人控制系统间的数据交换引入了esd公司的EtherCAT Slave Bridge产品ECX-EC。ECX-EC的使用可以使得两个EtherCAT网段时间同步，并使得两个EtherCAT网段之间进行数据交换，在每个循环周期中单向数据传输可达1024字节。

ECX-EC包含了两组EtherCAT从站接口，借助这两组接口，使得两个EtherCAT网段之间的过程数据可以进行通讯。为了确保两个EtherCAT主站的同步性，ECX-EC使用两个从站时间戳间***的时差作为CoE对象。这样可以使得一个主站在时间上能够适应另一个主站。在时间同步冗余的情况下，ECX-EC作为***个同时也是***一个从站使用。因此主站可以在两个网络上同步接收从站数据。此装置遵循IEEE802.3标准，也拥有一个Ethernet接口，支持Ethernet over EtherCAT（EoE）模式，作为Switch Port来使用。固件则可以通过FoE来更新。

ECX-EC可用常用的EtherCAT软件配件工具进行配置（如esd公司的EtherCAT Workbench， Beckhoff 公司的Twin-CAT等）。作为具有坚固支撑轨道装置的ECX-EC支持DIN导轨安装标准（TS35）。